GPS定位解析方法详解

zeng3***

最近使用龙尚的4G模块（U9300C）做GPS定位功能！
ps：U9300C的gps天线区分了有源跟无源的！

一、首先获取GPS信息是通过AT指令获取的，这个可以参考（U9300_1_9x07平台_AT手册_V5.3.9.pdf）

二、GPS信息解析
1、通过4G模块获取到最原始的gps信息如下

1. +GPSNMEA:
   
2. $GPGGA,024922.00,3011.501542,N,12011.789043,E,1,10,0.6,41.7,M,7.0,M,,*674
   
3. $GPRMC,024922.00,A,3011.501542,N,12011.789043,E,0.0,83.6,190520,4.4,W,A,V*665A
   
4. $GPVTG,83.6,T,88.0,M,0.0,N,0.0,K,A*2E2B2B
   
5. $GNGSA,A,2,75,76,86,87,88,,,,,,,,0.9,0.6,0.7,2*396,0.7,1*3E,,1*484,24,1*7

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2、经度和纬度信息如下
经度：12011.789043
纬度：3011.501542


3、首先将最原始的gps信息转为WGS84（GPS）坐标
参考地址如下
获取NMEA经纬度转换为百度地图API需要的数据https://blog.csdn.net/HeGuang68207/article/details/81814718

转换概率论公式如下
GPS模块输出的数据是NMEA格式，其中GPGGA字段包含我们需要的经纬度信息。
例：$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,12.2,M,19.7,M,,0000*1F
其中 4250.5589,S,14718.5084,E 就是经度和纬度数据，其格式是
纬度：ddmm.mmmmm（度分）
经度：dddmm.mmmmm（度分）
===========================
转换概率论公式 dd.ddddd = dd + mm.mmmm/60。

===========================
转换的C语言代码如下

double gpsNameToWgs84(double lon_temp)

{

        long lon_Onenet = 0;

        int dd_int = 0;

        long mm_int = 0;

        double lon_Onenet_double = 0;

        lon_Onenet =lon_temp*100000;

        dd_int = lon_Onenet/10000000;

        mm_int = lon_Onenet%10000000;

        double long_mm = (double)mm_int/6;

        lon_Onenet_double = dd_int + (double)mm_int/60/100000;

        return lon_Onenet_double;

}

上面经度 12011.789043
120 + (11.789043)/60 = 120.19648405
---------------------------------------------------------------
上面纬度 3011.501542
30 + (11.501542)/60 = 30.19169236666667

转换以后得到的WGS84坐标(120.19648405,30.19169236666667)

4、前端使用的是百度地图，所以还需要将上面的WGS84坐标转换
参考帖子如下
百度坐标转换，以及国测局、WGS84（GPS）坐标系之间的转换札记
我这边参考的是wgs84tobd09

1. /**
   
2.      * WGS84 转换为 BD-09
   
3.      * @param lng
   
4.      * @param lat
   
5.      * @returns {*[]}
   
6.      *
   
7.      */
   
8.     public String  wgs84tobd09(double lng, double lat){
   
9.         //第一次转换
   
10.         double dlat = transformlat(lng - 105.0, lat - 35.0);
    
11.         double dlng = transformlng(lng - 105.0, lat - 35.0);
    
12.         double radlat = lat / 180.0 * PI;
    
13.         double magic = Math.sin(radlat);
    
14.         magic = 1 - ee * magic * magic;
    
15.         double sqrtmagic = Math.sqrt(magic);
    
16.         dlat = (dlat * 180.0) / ((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtmagic) * PI);
    
17.         dlng = (dlng * 180.0) / (a / sqrtmagic * Math.cos(radlat) * PI);
    
18.         double mglat = lat + dlat;
    
19.         double mglng = lng + dlng;
    
20. 
    
21.         //第二次转换
    
22.         double z = Math.sqrt(mglng * mglng + mglat * mglat) + 0.00002 * Math.sin(mglat * x_PI);
    
23.         double theta = Math.atan2(mglat, mglng) + 0.000003 * Math.cos(mglng * x_PI);
    
24.         double bd_lng = z * Math.cos(theta) + 0.0065;
    
25.         double bd_lat = z * Math.sin(theta) + 0.006;
    
26.         return bd_lng+","+bd_lat;
    
27.     }
    
28. 
    
29.     private double transformlat(double lng,double lat){
    
30.         double ret= -100.0 + 2.0 * lng + 3.0 * lat + 0.2 * lat * lat + 0.1 * lng * lat + 0.2 * Math.sqrt(Math.abs(lng));
    
31.         ret += (20.0 * Math.sin(6.0 * lng * PI) + 20.0 * Math.sin(2.0 * lng * PI)) * 2.0 / 3.0;
    
32.         ret += (20.0 * Math.sin(lat * PI) + 40.0 * Math.sin(lat / 3.0 * PI)) * 2.0 / 3.0;
    
33.         ret += (160.0 * Math.sin(lat / 12.0 * PI) + 320 * Math.sin(lat * PI / 30.0)) * 2.0 / 3.0;
    
34.         return ret;
    
35.     }
    
36. 
    
37.     private double transformlng(double lng,double lat){
    
38.         double ret = 300.0 + lng + 2.0 * lat + 0.1 * lng * lng + 0.1 * lng * lat + 0.1 * Math.sqrt(Math.abs(lng));
    
39.         ret += (20.0 * Math.sin(6.0 * lng * PI) + 20.0 * Math.sin(2.0 * lng * PI)) * 2.0 / 3.0;
    
40.         ret += (20.0 * Math.sin(lng * PI) + 40.0 * Math.sin(lng / 3.0 * PI)) * 2.0 / 3.0;
    
41.         ret += (150.0 * Math.sin(lng / 12.0 * PI) + 300.0 * Math.sin(lng / 30.0 * PI)) * 2.0 / 3.0;
    
42.         return ret;
    
43.     }
    
44. 
    
45. 版权声明：本文为CSDN博主「zhg_vincent」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
    
46. 原文链接：https://blog.csdn.net/Vincent2014Linux/article/details/98217524

复制代码

改写成C语言以后的代码如下

1. static double x_PI = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0;
   
2. static double PI = 3.1415926535897932384626;
   
3. static double a = 6378245.0;
   
4. static double ee = 0.00669342162296594323;

复制代码

转换成百度地图能识别的坐标（120.20758246,30.19511710）

zeng3***

上面wgs84tobd09函数丢失，在这里补充

1. static double x_PI = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0;
   
2. static double PI = 3.1415926535897932384626;
   
3. static double a = 6378245.0;
   
4. static double ee = 0.00669342162296594323;
   

复制代码

1. double transformlat(double lng,double lat){
   
2.         double ret= -100.0 + 2.0 * lng + 3.0 * lat + 0.2 * lat * lat + 0.1 * lng * lat + 0.2 * sqrt(abs(lng));
   
3.         ret += (20.0 * sin(6.0 * lng * PI) + 20.0 * sin(2.0 * lng * PI)) * 2.0 / 3.0;
   
4.         ret += (20.0 * sin(lat * PI) + 40.0 * sin(lat / 3.0 * PI)) * 2.0 / 3.0;
   
5.         ret += (160.0 * sin(lat / 12.0 * PI) + 320 * sin(lat * PI / 30.0)) * 2.0 / 3.0;
   
6.         return ret;
   
7. }
   
8. 
   
9. double transformlng(double lng,double lat)
   
10. {
    
11.         double ret = 300.0 + lng + 2.0 * lat + 0.1 * lng * lng + 0.1 * lng * lat + 0.1 * sqrt(abs(lng));
    
12.         ret += (20.0 * sin(6.0 * lng * PI) + 20.0 * sin(2.0 * lng * PI)) * 2.0 / 3.0;
    
13.         ret += (20.0 * sin(lng * PI) + 40.0 * sin(lng / 3.0 * PI)) * 2.0 / 3.0;
    
14.         ret += (150.0 * sin(lng / 12.0 * PI) + 300.0 * sin(lng / 30.0 * PI)) * 2.0 / 3.0;
    
15.         return ret;
    
16. }
    
17. 
    
18. 
    
19. void wgs84tobd09(double lng, double lat)
    
20. {
    
21.         //第一次转换
    
22.         double dlat = transformlat(lng - 105.0, lat - 35.0);
    
23.         double dlng = transformlng(lng - 105.0, lat - 35.0);
    
24.         double radlat = lat / 180.0 * PI;
    
25.         double magic = sin(radlat);
    
26.         magic = 1 - ee * magic * magic;
    
27.         double sqrtmagic = sqrt(magic);
    
28.         dlat = (dlat * 180.0) / ((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtmagic) * PI);
    
29.         dlng = (dlng * 180.0) / (a / sqrtmagic * cos(radlat) * PI);
    
30.         double mglat = lat + dlat;
    
31.         double mglng = lng + dlng;
    
32. 
    
33.         //第二次转换
    
34.         double z = sqrt(mglng * mglng + mglat * mglat) + 0.00002 * sin(mglat * x_PI);
    
35.         double theta = atan2(mglat, mglng) + 0.000003 * cos(mglng * x_PI);
    
36.         double bd_lng = z * cos(theta) + 0.0065;
    
37.         double bd_lat = z * sin(theta) + 0.006;
    
38.         printf("bd_lng=%.8f,bd_lat=%.8f\n",bd_lng,bd_lat);
    
39. }
    

复制代码

淡似***

不明觉厉