请教大佬们两地的frpc怎么不用端口进行访问呢？

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研究了很久，百度使用教程还有frp官方文档也看了很久，frp配置太复杂了还是搞不懂。请教有没有大佬解惑一下？

就是我有个动态公网ip 安装了frps ， 其他两个地方的路由器安装了frpc，

然后访问的话是通过域名：端口可以访问的， 想请教一下 如何像zerotier一样通过输入内网ip直接访问对端frpc下的设备呢？


比如A地装了frpc 内网网段是 192.168.2.0     B地装了frpc 内网网段是 192.168.3.0   

如何在A地的手机192.168.2.2的如何输入对端的 192.168.3.2 就可以访问 对端的这个设备呢？  

frp有没有办法实现这个呢？ 还是frp的作用只能内网穿透 用域名加端口访问的？

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之前安装过，好像只能是公网IP加端口来访问下面的设备